Sistema de visión artificial y robótica para la manipulación automática de objetos reciclables

La presente Práctica Profesional Supervisada tiene como objetivo el desarrollo e implementación de un sistema automatizado para el control de un brazo robótico, guiado por visión artificial, destinado al reconocimiento y traslado de objetos reciclables. Dada la creciente importancia del reciclaje en...

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Detalles Bibliográficos
Autor principal: Pereyra, Fernando Ariel
Otros Autores: Kunysz, Eduardo
Formato: info:eu-repo/semantics/other info:ar-repo/semantics/otro acceptedVersion
Lenguaje:Español
Publicado: Universidad Nacional Arturo Jauretche. Instituto de Ingeniería y Agronomía 2024
Materias:
Ciencias de la computación
Inteligencia Artificial
Robótica
Visión Artificial
Automatización
Reciclaje
Acceso en línea:https://rid.unaj.edu.ar/handle/123456789/3310
Aporte de:
Repositorio Institucional de Acceso Abierto (RID UNAJ) de Universidad Nacional Arturo Jauretche
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spelling I76-R191-123456789-33102025-12-01T22:00:25Z Sistema de visión artificial y robótica para la manipulación automática de objetos reciclables Pereyra, Fernando Ariel Kunysz, Eduardo Lavigna, Lía Osio, Jorge Ciencias de la computación Inteligencia Artificial Robótica Visión Artificial Automatización Reciclaje La presente Práctica Profesional Supervisada tiene como objetivo el desarrollo e implementación de un sistema automatizado para el control de un brazo robótico, guiado por visión artificial, destinado al reconocimiento y traslado de objetos reciclables. Dada la creciente importancia del reciclaje en la conservación del medio ambiente, es fundamental optimizar los procesos de clasificación, separación y tratamiento de residuos. Este proyecto busca mejorar la eficiencia en estas tareas mediante el uso de tecnologías avanzadas como la visión artificial y la robótica. El sistema desarrollado consta de dos componentes principales: un módulo de visión, basado en una cámara Raspberry Pi y la librería OpenCV para el procesamiento de imágenes y un módulo de control, que gestiona las acciones del brazo robótico mediante el protocolo UART. El enfoque metodológico incluyó la integración de ambos módulos para permitir la identificación, localización y manipulación de objetos reciclables, garantizando una ejecución precisa y rápida de las tareas de reubicación. Los resultados obtenidos demuestran que el sistema es capaz de identificar y manipular objetos con éxito, mejorando la eficiencia en el proceso de reciclaje. Se concluye que la automatización, a través de la robótica y visión artificial, puede transformar los procesos tradicionales de reciclaje, incrementando la precisión y reduciendo los recursos humanos necesarios. This Supervised Professional Practice aims to develop and implement an automated system for controlling a robotic arm, guided by computer vision, to recognize and relocate recyclable objects. Given the growing importance of recycling for environmental conservation, optimizing the processes of classification, separation, and treatment of waste is essential. This project seeks to improve the efficiency of these tasks by using advanced technologies such as computer vision and robotics. The developed system consists of two main components: a vision module, based on a Raspberry Pi camera and the OpenCV library for image processing and a control module that manages the robotic arm's actions through the UART protocol. The methodology included integrating both modules to allow the identification, localization, and manipulation of recyclable objects, ensuring precise and fast execution of relocation tasks. The results show that the system successfully identifies and manipulates objects, enhancing efficiency in recycling processes. The conclusions highlight that automation through robotics and computer vision can transform traditional recycling processes, increasing precision and reducing the need for human resources. Fil: Pereyra, Fernando Ariel. Universidad Nacional Arturo Jauretche. Instituto de Ingeniería y Agronomía; Argentina. Fil: Kunysz, Eduardo. Universidad Nacional Arturo Jauretche. Instituto de Ingeniería y Agronomía; Argentina. Fil: Lavigna, Lía. Universidad Nacional Arturo Jauretche. Instituto de Ingeniería y Agronomía; Argentina. Fil: Osio, Jorge. Universidad Nacional Arturo Jauretche. Instituto de Ingeniería y Agronomía; Argentina. 2024-09 info:eu-repo/semantics/other info:ar-repo/semantics/otro info:eu-repo/semantics/acceptedVersion https://rid.unaj.edu.ar/handle/123456789/3310 spa info:eu-repo/semantics/openAccess info:ar-repo/semantics/accesoabierto https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ application/pdf Universidad Nacional Arturo Jauretche. Instituto de Ingeniería y Agronomía
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