Ejecución de controladores discretos sintetizados a partir de una especificación de alto nivel para un robot modelo Lego NXT y EV3

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El objetivo de esta tesis es la implementación de técnicas para la generación e implementación de controladores discretos utilizando como framework de trabajo la herramienta MTSA aplicado en agentes autónomos utilizando como unidad de control versiones de Lego NXT y EV3 que permiten el armado de pro...

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Detalles Bibliográficos
Autor principal: Arro Fritzler, Julio Maximiliano
Otros Autores: D'Ippolito, Nicolás Roque
Formato: Tesis de grado publishedVersion
Lenguaje:Español
Publicado: Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales 2014
Materias:
SINTESIS, CONTROL
CAMBIO DE CONFIGURACION
ROBOT PLANAR
LTS
FLTL
CONTROLLER SYNTHESIS
CHANGE OF CONFIGURATION
PLANAR ROBOT
Acceso en línea:https://hdl.handle.net/20.500.12110/seminario_nCOM000722_ArroFritzler
Aporte de:
Biblioteca Digital - Facultad de Ciencias Exactas y Naturales (UBA) de Universidad de Buenos Aires
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spelling seminario:seminario_nCOM000722_ArroFritzler2025-08-08T16:51:03Z Ejecución de controladores discretos sintetizados a partir de una especificación de alto nivel para un robot modelo Lego NXT y EV3 Enactment of a discrete controller synthetized from a high level specification to be used with a lego NXT y EV3 robots Arro Fritzler, Julio Maximiliano D'Ippolito, Nicolás Roque Cerrutti, Mariano SINTESIS, CONTROL CAMBIO DE CONFIGURACION ROBOT PLANAR LTS FLTL CONTROLLER SYNTHESIS CHANGE OF CONFIGURATION PLANAR ROBOT El objetivo de esta tesis es la implementación de técnicas para la generación e implementación de controladores discretos utilizando como framework de trabajo la herramienta MTSA aplicado en agentes autónomos utilizando como unidad de control versiones de Lego NXT y EV3 que permiten el armado de prototipos de manera simple y sencilla en los cuales se puede evaluar el comportamiento de controladores sintetizados. Así mismo mostraré cómo es posible cambiar los modelos permitiendo re configurar los controladores de manera automática sin necesidad de incurrir en la reescritura de los mismos. El modelo planteado para cada actor involucrado en el problema, consistirá en máquinas con transiciones etiquetadas (LTS) con propiedades descritas con lógica lineal temporal que caracterizan las propiedades de seguridad y liveness SGR(1) sobre dominios con fallas. Se modelará el problema utilizando como prototipo un robot LEGO MINDSTORM NXT y EV3. Este tipo de robots proveen numerosas ventajas a la hora de crear prototipos tangibles. A lo largo de esta tesis se describe en detalle la implementación del modelo en el entorno MTSA incluyendo las extensiones desarrolladas sobre la herramienta para dar soporte a la robótica y demostrando la calidad de los controladores utilizados y la adaptabilidad a cambios de configuración de los sistemas intervinientes abriendo las puertas para futuros desarrollos combinando robótica con técnicas de síntesis de controladores. Fil: Arro Fritzler, Julio Maximiliano. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales; Argentina. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales 2014 info:eu-repo/semantics/bachelorThesis info:ar-repo/semantics/tesis de grado info:eu-repo/semantics/publishedVersion application/pdf spa info:eu-repo/semantics/openAccess https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar https://hdl.handle.net/20.500.12110/seminario_nCOM000722_ArroFritzler
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