Desarrollo de un sistema de control de actitud: ensayos sobre un cuadricóptero experimental

En este trabajo se describe un sistema de control para un cuadricóptero experimental. La dinámica del vehículo se asume desacoplada y se identifican sus parámetros a partir de pruebas sobre bancos específicos de elaboración propia. Se diseña un controlador PID para las funciones de transferencia,...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autores principales: Vommaro, Diego Ezequiel, Verrastro, Sebastián
Formato: Artículo publisherVersion
Lenguaje:Español
Publicado: 2021
Materias:
drone
cuadricóptero
vant
control de actitud
pid
quadcopter
uav
attitude control
Acceso en línea:http://hdl.handle.net/20.500.12272/5468
Aporte de:
RIA - Repositorio Institucional Abierto (UTN) de Universidad Tecnológica Nacional
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description En este trabajo se describe un sistema de control para un cuadricóptero experimental. La dinámica del vehículo se asume desacoplada y se identifican sus parámetros a partir de pruebas sobre bancos específicos de elaboración propia. Se diseña un controlador PID para las funciones de transferencia, seguido de una verificación en simulación. Finalmente, se experimenta sobre un prototipo funcional durante un ensayo real.
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