Modelado e implementación de sistemas de navegación aérea autónoma basada en visión artificial.

En la presente tesis se desarrollaron los algoritmos de navegación autónoma que incorporan el procesamiento digital de video, conocido como “Vision in the Loop”. Para llevar adelante esta investigación se utilizaron aeronaves no tripuladas clase I, del tipo helicóptero de cuatro y seis rotores, con...

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Detalles Bibliográficos
Autor principal: Comas, Edgardo Antonio
Otros Autores: Delrieux, Claudio
Formato: Tesis doctoral acceptedVersion
Lenguaje:Español
Publicado: Escuela de Posgrado - Facultad Regional Buenos Aires 2020
Materias:
Doctorado en Ingeniería
Procesamiento de Señales e Imágenes
Navegación
Visión artificial
Estimador de Kalman
Fusión de datos
Control de trayectorias
Navigation
Artificial vision
Kalman Estimator
Data fusion
Trajectory Control
Acceso en línea:http://hdl.handle.net/20.500.12272/4557
Aporte de:
RIA - Repositorio Institucional Abierto (UTN) de Universidad Tecnológica Nacional
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description En la presente tesis se desarrollaron los algoritmos de navegación autónoma que incorporan el procesamiento digital de video, conocido como “Vision in the Loop”. Para llevar adelante esta investigación se utilizaron aeronaves no tripuladas clase I, del tipo helicóptero de cuatro y seis rotores, con su sistema de adquisición de datos inerciales, barométricos, de GPS y una cámara en el espectro visible y otra en el infrarrojo. La determinación de la trayectoria se obtuvo por medio de la fusión de los datos de las medidas inerciales, barómetro, GPS y video en un estimador de Kalman. Para el testeo de los algoritmos se realizaron varias pruebas de campo y también se desarrolló un sistema de simulación de vuelo del helicóptero, generando todas las variables inerciales, barométricas, de GPS y de video, utilizando para ello los mapas digitales del área de realización de los vuelos. Para la identificación de las referencias durante el vuelo se utilizó el viejo helipuerto ubicado en la Plaza de Armas del Instituto de Investigaciones Científicas y Técnicas para la Defensa, junto con un Punto de Referencia Topográfico (patrón secundario) cerca del mismo. Finalmente se extraen las conclusiones referidas a las mejoras en el posicionamiento por empleo de esta técnica.
author2 Delrieux, Claudio
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