Implementación de sistema de control para la operación de vehículo terrestre no tripulado

En el presente trabajo se diseñó y construyó un kit para desarrollo de software de navegación, este kit consiste en un vehículo al que se le resolvió toda la electrónica y la programación de bajo nivel. Se utilizó en él, un vehículo a escala controlado en el bajo nivel por un microcontrolador TM4C12...

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Detalles Bibliográficos
Autor principal: Benavídez, Jesús Exequiel
Otros Autores: Burgos, Sergio Enrique. Ing.
Formato: Tesis de grado acceptedVersion
Lenguaje:Español
Publicado: 2019
Materias:
Algoritmo de navegación
control de vehículo autónomo
control predictivo
robótica móvil
Acceso en línea:http://hdl.handle.net/20.500.12272/3706
Aporte de:
RIA - Repositorio Institucional Abierto (UTN) de Universidad Tecnológica Nacional
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description En el presente trabajo se diseñó y construyó un kit para desarrollo de software de navegación, este kit consiste en un vehículo al que se le resolvió toda la electrónica y la programación de bajo nivel. Se utilizó en él, un vehículo a escala controlado en el bajo nivel por un microcontrolador TM4C1233PH6, con el módulo NEO-6 como dispositivo GPS, el LSM9DS1 como Unidad de Medición Inercial, se aplicó un Modelo de Control Predictivo para el control de la velocidad del vehículo y un algoritmo de fusión de datos. Esto se comunicó con una Raspberry Pi donde se implementarán los algoritmos de navegación. Se obtuvo un vehículo que cumple con los objetivos planteados, permite diseñar algoritmos de navegación en su plataforma Raspberry Pi, controlando el bajo nivel graciasa un paquete en lenguaje Python que realiza la abstracción. El kit se consiguió por un valor menor que otros kits similares en el mercado.
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