Motores de CC en aplicaciones de robótica - metodología e instrumentación para la identificación de sus parámetros

Se presenta un método de identificación de parámetros para servomotores de corriente continua de aplicación en robótica, basado fundamentalmente en el análisis de la respuesta temporal de la corriente de armadura para diversas tensiones de control. El método incorpora la identificación de la cupl...

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Detalles Bibliográficos
Autores principales: Cova, Walter J.D., Cavallero, Rodolfo A., González, Gustavo J., Gutiérrez, Francisco G., Olmedo, Sergio D.
Formato: Documento de conferencia acceptedVersion docunento de conferencia
Lenguaje:Español
Publicado: Universidad Tecnológica Nacional.Facultad Regional Córdoba. Centro Universitario de Desarrollo en Automación y Robótica. 2018
Materias:
Motores de CC
Identificación de parámetros
Identificación por mínimos cuadrados
Acceso en línea:http://hdl.handle.net/20.500.12272/2945
Aporte de:
RIA - Repositorio Institucional Abierto (UTN) de Universidad Tecnológica Nacional
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description Se presenta un método de identificación de parámetros para servomotores de corriente continua de aplicación en robótica, basado fundamentalmente en el análisis de la respuesta temporal de la corriente de armadura para diversas tensiones de control. El método incorpora la identificación de la cupla resistente debida a la fricción coulombiana (fricción seca). Paralelamente se presentan el sistema electrónico de adquisición de datos junto con el software aplicativo desarrollados para realizar las mediciones y postprocesar los datos almacenados, supliendo de esta manera carencias de instrumental. La verificación práctica de los resultados obtenidos confirma la utilidad del método de identificación y de los procedimientos experimentales empleados.
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