Optimización evolutiva de trayectorias de plataformas robóticas
Este trabajo presenta la aplicación de técnicas provenientes de la Computación Evolutiva a la planificación de trayectorias de robots móviles autónomos, dentro de un ambiente conocido. El problema tratado...
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| Autor principal: | |
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| Formato: | Tesis |
| Lenguaje: | Español |
| Publicado: |
Universidad de Belgrano. Facultad de Tecnología Informática.
2011
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| Materias: | |
| Acceso en línea: | http://repositorio.edu.edu.ar:8080/xmlui/handle/123456789/368 |
| Aporte de: |
| Sumario: | Este trabajo presenta la aplicación de técnicas provenientes de la Computación Evolutiva a la planificación
de trayectorias de robots móviles autónomos, dentro de un ambiente conocido. El problema tratado
encuadra dentro de la aplicación de técnicas de búsqueda y optimización de trayectorias, orientada a la
robótica.
La resolución de este problema requirió la personalización de los operadores genéticos, cruzamiento y la
mutación, debido a la naturaleza de longitud variable de los individuos que componen la población. Esto, a
su vez, da la posibilidad de visualizar, gráfica y claramente, la evolución de la aptitud de la población a
medida que transcurren las generaciones.
De acuerdo a lo experimentado, si el Algoritmo Evolutivo se ejecuta con parámetros adecuados, se
obtendrán soluciones satisfactorias, en general serán cuasi-óptimas. Pueden encontrase dificultades ante
óptimos locales pronunciados, para lo que se deja planteada una posible solución. |
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