Optimización evolutiva de trayectorias de plataformas robóticas

Este trabajo presenta la aplicación de técnicas provenientes de la Computación Evolutiva a la planificación de trayectorias de robots móviles autónomos, dentro de un ambiente conocido. El problema tratado...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor principal: Pettis, Pablo Luis
Formato: Tesis
Lenguaje:Español
Publicado: Universidad de Belgrano. Facultad de Tecnología Informática. 2011
Materias:
Acceso en línea:http://repositorio.edu.edu.ar:8080/xmlui/handle/123456789/368
Aporte de:Repositorio Institucional - Universidad de Belgrano (UB) de Universidad de Belgrano Ver origen
Descripción
Sumario:Este trabajo presenta la aplicación de técnicas provenientes de la Computación Evolutiva a la planificación de trayectorias de robots móviles autónomos, dentro de un ambiente conocido. El problema tratado encuadra dentro de la aplicación de técnicas de búsqueda y optimización de trayectorias, orientada a la robótica. La resolución de este problema requirió la personalización de los operadores genéticos, cruzamiento y la mutación, debido a la naturaleza de longitud variable de los individuos que componen la población. Esto, a su vez, da la posibilidad de visualizar, gráfica y claramente, la evolución de la aptitud de la población a medida que transcurren las generaciones. De acuerdo a lo experimentado, si el Algoritmo Evolutivo se ejecuta con parámetros adecuados, se obtendrán soluciones satisfactorias, en general serán cuasi-óptimas. Pueden encontrase dificultades ante óptimos locales pronunciados, para lo que se deja planteada una posible solución.