Practical Aspects of the Dynamic Model Identification of Industrial Robots

The practical aspects of the dynamical parameter identification method of an ABB IRB140 robot (off-line calibration procedure) are presented, such as identifiability, reduction to base parameters, inclusion of the measurements noise model and their influence on estimation uncertainty, scaling, and p...

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Detalles Bibliográficos
Autor principal: Gonzalez, Pablo Sebastian
Formato: Artículo publishedVersion
Lenguaje:Español
Publicado: FIUBA 2021
Materias:
robot
parametric identification
robot dynamics
trajectory optimization
identificación paramétrica
dinámica
optimización de trayectorias
Acceso en línea:https://elektron.fi.uba.ar/elektron/article/view/138
https://repositoriouba.sisbi.uba.ar/gsdl/cgi-bin/library.cgi?a=d&c=elektron&d=138_oai
Aporte de:
Repositorio Digital de la Universidad de Buenos Aires (UBA) de Universidad de Buenos Aires

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