Practical Aspects of the Dynamic Model Identification of Industrial Robots

The practical aspects of the dynamical parameter identification method of an ABB IRB140 robot (off-line calibration procedure) are presented, such as identifiability, reduction to base parameters, inclusion of the measurements noise model and their influence on estimation uncertainty, scaling, and p...

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Detalles Bibliográficos
Autor principal: Gonzalez, Pablo Sebastian
Formato: Artículo publishedVersion
Lenguaje:Español
Publicado: FIUBA 2021
Materias:
robot
parametric identification
robot dynamics
trajectory optimization
identificación paramétrica
dinámica
optimización de trayectorias
Acceso en línea:https://elektron.fi.uba.ar/elektron/article/view/138
https://repositoriouba.sisbi.uba.ar/gsdl/cgi-bin/library.cgi?a=d&c=elektron&d=138_oai
Aporte de:
Repositorio Digital de la Universidad de Buenos Aires (UBA) de Universidad de Buenos Aires
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spelling I28-R145-138_oai2026-02-11 Gonzalez, Pablo Sebastian 2021-12-15 The practical aspects of the dynamical parameter identification method of an ABB IRB140 robot (off-line calibration procedure) are presented, such as identifiability, reduction to base parameters, inclusion of the measurements noise model and their influence on estimation uncertainty, scaling, and prior knowledge incorporation. A remarkable result is the calculation of the trajectories that provide a set of persistently excitatory signals of the dynamics in order to improve the estimation. The signals preprocessing is another relevant aspect since, to reduce the effect of noise, the excitation is limited in bandwidth and the derivatives of the joint positions are calculated in the transformed space. Se presentan los aspectos prácticos del método de identificación de los parámetros dinámicos de un robot ABB IRB140 (procedimiento de calibración off-line), tales como la identificabilidad, la reducción a parámetros base, la inclusión del modelo del ruido en las mediciones y su influencia en la incertidumbre de la estimación, el escalamiento, y la incorporación del conocimiento previo. Un resultado destacable es el cálculo de las trayectorias que brindan un conjunto de señales persistentemente excitatorias de las dinámicas para mejorar la estimación, pasando la planificación del ensayo a ser una variable más del proceso de identificación. El tratamiento de las señales es otro aspecto relevante pues para reducir el efecto del ruido se limita en frecuencia a la excitación y las derivadas de las posiciones articulares se calculan en el espacio transformado. application/pdf text/html https://elektron.fi.uba.ar/elektron/article/view/138 10.37537/rev.elektron.5.2.138.2021 spa FIUBA https://elektron.fi.uba.ar/elektron/article/view/138/261 https://elektron.fi.uba.ar/elektron/article/view/138/269 Derechos de autor 2021 Pablo Sebastian Gonzalez Elektron Journal; Vol. 5 No. 2 (2021); 83-93 Revista Elektron; Vol. 5 Núm. 2 (2021); 83-93 Revista Elektron; v. 5 n. 2 (2021); 83-93 2525-0159 2525-0159 robot parametric identification robot dynamics trajectory optimization robot identificación paramétrica dinámica optimización de trayectorias Practical Aspects of the Dynamic Model Identification of Industrial Robots Aspectos Prácticos del Problema de Identificación de la Dinámica de Robots Industriales info:eu-repo/semantics/article info:eu-repo/semantics/publishedVersion https://repositoriouba.sisbi.uba.ar/gsdl/cgi-bin/library.cgi?a=d&c=elektron&d=138_oai
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