Implementación de un controlador híbrido en un sistema robótico autónomo
En este trabajo se presenta el proceso de diseño e implementación llevado a cabo para la construcción de un robot autónomo basado en controladores híbridos. Haciendo uso de la técnica de planning, se logró planificar misiones de patrullaje en zonas con y sin obstáculos (motion planning), misiones...
Guardado en:
| Autor principal: | |
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| Formato: | Tesis NonPeerReviewed |
| Lenguaje: | Español |
| Publicado: |
2020
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| Materias: | |
| Acceso en línea: | http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/915/1/Liendro_pdf.pdf |
| Aporte de: |
| Sumario: | En este trabajo se presenta el proceso de diseño e implementación llevado a cabo
para la construcción de un robot autónomo basado en controladores híbridos. Haciendo
uso de la técnica de planning, se logró planificar misiones de patrullaje en zonas con
y sin obstáculos (motion planning), misiones donde el robot debe emitir una alerta al
ingresar a una región y misiones de ordenamiento de una caja en un entorno acotado
(task planning). Se utilizó el software MTSA (The Modal Transition System Analyser)
para la síntesis de controladores discretos ((correctos por construcción)) que satisfagan
un modelo del sistema robótico real y las propiedades que en dicho sistema deben
cumplirse. Además, se presenta una metodología que pretende sistematizar el proceso
de diseño de robots basado en controladores híbridos a partir de un enfoque en el que
la especificación de la misión tiene un rol central. El proceso de diseño fue validado
mediante la realización de diferentes misiones con un prototipo robótico construido por
manufactura aditiva (impresión 3D) y con un entorno de simulación diseñado para tal
fin.
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