Implementación de un controlador híbrido en un sistema robótico autónomo
En este trabajo se presenta el proceso de diseño e implementación llevado a cabo para la construcción de un robot autónomo basado en controladores híbridos. Haciendo uso de la técnica de planning, se logró planificar misiones de patrullaje en zonas con y sin obstáculos (motion planning), misiones...
Guardado en:
Autor principal: | |
---|---|
Formato: | Tesis NonPeerReviewed |
Lenguaje: | Español |
Publicado: |
2020
|
Materias: | |
Acceso en línea: | http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/915/1/Liendro_pdf.pdf |
Aporte de: |
id |
I25-R131-915 |
---|---|
record_format |
dspace |
spelling |
I25-R131-9152021-05-12T15:08:47Z Implementación de un controlador híbrido en un sistema robótico autónomo Implementation of an hybrid controller in an autonomous robot system Liendro, Tomás Robótica En este trabajo se presenta el proceso de diseño e implementación llevado a cabo para la construcción de un robot autónomo basado en controladores híbridos. Haciendo uso de la técnica de planning, se logró planificar misiones de patrullaje en zonas con y sin obstáculos (motion planning), misiones donde el robot debe emitir una alerta al ingresar a una región y misiones de ordenamiento de una caja en un entorno acotado (task planning). Se utilizó el software MTSA (The Modal Transition System Analyser) para la síntesis de controladores discretos ((correctos por construcción)) que satisfagan un modelo del sistema robótico real y las propiedades que en dicho sistema deben cumplirse. Además, se presenta una metodología que pretende sistematizar el proceso de diseño de robots basado en controladores híbridos a partir de un enfoque en el que la especificación de la misión tiene un rol central. El proceso de diseño fue validado mediante la realización de diferentes misiones con un prototipo robótico construido por manufactura aditiva (impresión 3D) y con un entorno de simulación diseñado para tal fin. This work presents the design and implementation process carried out for the development of an autonomous robot based on hybrid controllers. By making use of the planning technique, it was possible to generate plans for patrol missions in areas with and without obstructions (motion planning), missions in which the robot has to issue an alert when entering a specic region and box-sorting missions in an enclosed area (task planning). The MTSA (The Modal Transition System Analyser) software was used to synthesize correct-by-construction discrete controllers that satisfy a model of the real robotic system and a set of properties that must be fullled in said model. Furthermore, this project presents a methodology that intends to systematize the design process of robots based on hybrid controllers, through an approach focused on the mission specication. The design process was validated by means of different mission tests using a robotic prototype constructed from additive manufacturing (3D printing) and a simulation environment exclusively designed for these tests. 2020-06-26 Tesis NonPeerReviewed application/pdf http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/915/1/Liendro_pdf.pdf es Liendro, Tomás (2020) Implementación de un controlador híbrido en un sistema robótico autónomo / Implementation of an hybrid controller in an autonomous robot system. Proyecto Integrador Ingeniería Mecánica, Universidad Nacional de Cuyo, Instituto Balseiro. http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/915/ |
institution |
Instituto Balseiro |
institution_str |
I-25 |
repository_str |
R-131 |
collection |
Repositorio Institucional Centro Atómico Bariloche e Instituto Balseiro (RICABIB) |
language |
Español |
orig_language_str_mv |
es |
topic |
Robótica |
spellingShingle |
Robótica Liendro, Tomás Implementación de un controlador híbrido en un sistema robótico autónomo |
topic_facet |
Robótica |
description |
En este trabajo se presenta el proceso de diseño e implementación llevado a cabo
para la construcción de un robot autónomo basado en controladores híbridos. Haciendo
uso de la técnica de planning, se logró planificar misiones de patrullaje en zonas con
y sin obstáculos (motion planning), misiones donde el robot debe emitir una alerta al
ingresar a una región y misiones de ordenamiento de una caja en un entorno acotado
(task planning). Se utilizó el software MTSA (The Modal Transition System Analyser)
para la síntesis de controladores discretos ((correctos por construcción)) que satisfagan
un modelo del sistema robótico real y las propiedades que en dicho sistema deben
cumplirse. Además, se presenta una metodología que pretende sistematizar el proceso
de diseño de robots basado en controladores híbridos a partir de un enfoque en el que
la especificación de la misión tiene un rol central. El proceso de diseño fue validado
mediante la realización de diferentes misiones con un prototipo robótico construido por
manufactura aditiva (impresión 3D) y con un entorno de simulación diseñado para tal
fin.
|
format |
Tesis NonPeerReviewed |
author |
Liendro, Tomás |
author_facet |
Liendro, Tomás |
author_sort |
Liendro, Tomás |
title |
Implementación de un controlador híbrido en un sistema robótico autónomo |
title_short |
Implementación de un controlador híbrido en un sistema robótico autónomo |
title_full |
Implementación de un controlador híbrido en un sistema robótico autónomo |
title_fullStr |
Implementación de un controlador híbrido en un sistema robótico autónomo |
title_full_unstemmed |
Implementación de un controlador híbrido en un sistema robótico autónomo |
title_sort |
implementación de un controlador híbrido en un sistema robótico autónomo |
publishDate |
2020 |
url |
http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/915/1/Liendro_pdf.pdf |
work_keys_str_mv |
AT liendrotomas implementaciondeuncontroladorhibridoenunsistemaroboticoautonomo |
_version_ |
1794277858924822528 |