Diseño conceptual de un brazo robótico para un vehículo autónomo sumergible.
El campo de la robótica subacuática está actualmente en constante crecimiento desde los últimos años debido a sus potenciales aplicaciones que van desde la industria offshore de petróleo hasta aplicaciones militares y nucleares. En este sentido se han desarrollado diversos dispositivos para inspecci...
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| Autor principal: | |
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| Formato: | Tesis NonPeerReviewed |
| Lenguaje: | Español |
| Publicado: |
2019
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| Materias: | |
| Acceso en línea: | http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/835/1/1Ortiz_Villasuso.pdf |
| Aporte de: |
| Sumario: | El campo de la robótica subacuática está actualmente en constante crecimiento desde los últimos años debido a sus potenciales aplicaciones que van desde la industria offshore de petróleo hasta aplicaciones militares y nucleares. En este sentido se han desarrollado diversos dispositivos para inspección visual tanto de ambientes abiertos, como mares, lagos, etc., como de entornos cerrados, por ejemplo pozos, piletas,etc. Ademas de la inspección visual resulta imperioso agregar a los robots la funcionalidad de manipular objetos durante la inmersión.
En este trabajo se realiza el diseño conceptual de un brazo robótico para montarse en un vehículo subacuático específico. Además, se adapta el diseño anterior para fabricar un prototipo junto con su banco de pruebas y realizar validaciones de la cinemática
del mismo. Se pudo observar que, si bien el prototipo no puede validar los efectos que se generan durante la inmersión debido a que los actuadores no son los de diseño, la cinemática del prototipo cumple con lo esperado. Por ultimo, se proponen ideas para la continuación a futuro de este trabajo, orientadas a cumplir los requerimientos que no se pudieron validar con el prototipo actual. |
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