Diseño conceptual de un brazo robótico para un vehículo autónomo sumergible.

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El campo de la robótica subacuática está actualmente en constante crecimiento desde los últimos años debido a sus potenciales aplicaciones que van desde la industria offshore de petróleo hasta aplicaciones militares y nucleares. En este sentido se han desarrollado diversos dispositivos para inspecci...

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Detalles Bibliográficos
Autor principal: Ortiz Villasuso, Héctor F.
Formato: Tesis NonPeerReviewed
Lenguaje:Español
Publicado: 2019
Materias:
Robótica
[Underwater robotics
Robótica subacuática
Underwater manipulator
Manipulador subacuático
Mechanical desing
Diseño mecánico
Robotic arm
Brazo robótico]
Acceso en línea:http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/835/1/1Ortiz_Villasuso.pdf
Aporte de:
Repositorio Institucional Centro Atómico Bariloche e Instituto Balseiro (RICABIB) de Instituto Balseiro
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spelling I25-R131-8352021-03-17T15:22:50Z Diseño conceptual de un brazo robótico para un vehículo autónomo sumergible. Conceptual desing of a robotic arm for an underwater autonomous vehicle. Ortiz Villasuso, Héctor F. Robótica [Underwater robotics Robótica subacuática Underwater manipulator Manipulador subacuático Mechanical desing Diseño mecánico Robotic arm Brazo robótico] El campo de la robótica subacuática está actualmente en constante crecimiento desde los últimos años debido a sus potenciales aplicaciones que van desde la industria offshore de petróleo hasta aplicaciones militares y nucleares. En este sentido se han desarrollado diversos dispositivos para inspección visual tanto de ambientes abiertos, como mares, lagos, etc., como de entornos cerrados, por ejemplo pozos, piletas,etc. Ademas de la inspección visual resulta imperioso agregar a los robots la funcionalidad de manipular objetos durante la inmersión. En este trabajo se realiza el diseño conceptual de un brazo robótico para montarse en un vehículo subacuático específico. Además, se adapta el diseño anterior para fabricar un prototipo junto con su banco de pruebas y realizar validaciones de la cinemática del mismo. Se pudo observar que, si bien el prototipo no puede validar los efectos que se generan durante la inmersión debido a que los actuadores no son los de diseño, la cinemática del prototipo cumple con lo esperado. Por ultimo, se proponen ideas para la continuación a futuro de este trabajo, orientadas a cumplir los requerimientos que no se pudieron validar con el prototipo actual. The field of underwater robotics is constantly growing due to its potential applications, which range from offshore oil industry to nuclear and military uses. In this context, different devices for visual inspection were developed, both for open environments, such as lakes, oceans, etc., and for closed environments, such as pools, wells, etc. In addition to visual inspection, it is essential to supply the robots with the ability to manipulate objects during immersion. In this work, the conceptual design of a robotic arm for an underwater vehicle was developed. Furthermore, the design was adapted in order to build a prototype, including its test bed, and to carry out kinematics validation. As a result, even though the prototype was unable to validate the effects generated during immersion (since its actuators are not the designed ones), the kinematics was validated. Finally, some ideas for future work are suggested, oriented to fulll the requirements which could not be validated with the built prototype. 2019-06-25 Tesis NonPeerReviewed application/pdf http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/835/1/1Ortiz_Villasuso.pdf es Ortiz Villasuso, Héctor F. (2019) Diseño conceptual de un brazo robótico para un vehículo autónomo sumergible. / Conceptual desing of a robotic arm for an underwater autonomous vehicle. Proyecto Integrador Ingeniería Mecánica, Universidad Nacional de Cuyo, Instituto Balseiro. http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/835/
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