Sistemas no holónomos generalizados y su aplicación a la teoría de control automático mediante vínculos cinemáticos
En trabajos recientes [4, 13, 15, 16], se trata el control de sistemas subacutados mediante la técnica de vínculos virtuales, dando lugar a una dinámica que puede ser descripta a paritr de sistemas no holónomos generalizados. Este procedimiento consiste en la imposición virtual de un vínculo cinemát...
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| Autor principal: | |
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| Formato: | Tesis NonPeerReviewed |
| Lenguaje: | Español |
| Publicado: |
2006
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| Materias: | |
| Acceso en línea: | http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/69/1/1PerezD.pdf |
| Aporte de: |
| Sumario: | En trabajos recientes [4, 13, 15, 16], se trata el control de sistemas subacutados mediante la técnica de vínculos virtuales, dando lugar a una dinámica que puede ser descripta a paritr de sistemas no holónomos generalizados. Este procedimiento consiste en la imposición virtual de un vínculo cinemático sobre las coordenadas generalizadas del sistema de forma de conseguir la estabilización puntos del sistema naturalmente inestables. El objetivo central de este trabajo es resolver el control cuasi-global de diferentes sistemas simples como son los péndulos invertidos con carro y con disco de inercia. Así, presentaremos los vínculos que posibilitan esto, las condiciones que fueron necesarias para su diseño y la señal de control que debe implementarse para el esquema de control a lazo cerrado. Alternativamente al control cuasi-global, presentaremos diferentes vínculos que también permiten controlar el sistema pero para un rango limitado de condiciones iniciales, a lo que denominaremos control local. Finalmente, en forma accesoria, analizaremos algunas condiciones bajo las cuales resulta factible la reproducción mediante vínculos virtuales no holónomos de otras técnicas de control conocidas como son los métodos energéticos [2, 3] y los convencionales [6, 14] |
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