Sistemas no holónomos generalizados y su aplicación a la teoría de control automático mediante vínculos cinemáticos

En trabajos recientes [4, 13, 15, 16], se trata el control de sistemas subacutados mediante la técnica de vínculos virtuales, dando lugar a una dinámica que puede ser descripta a paritr de sistemas no holónomos generalizados. Este procedimiento consiste en la imposición virtual de un vínculo cinemát...

Descripción completa

Guardado en:
Detalles Bibliográficos
Autor principal: Pérez, Diego
Formato: Tesis NonPeerReviewed
Lenguaje:Español
Publicado: 2006
Materias:
Ingeniería mecánica
Control cuasi global
Control local
Sistemas No Holónomos Generalizados
Sistemas Subactuados
Vínculos virtuales
Almost-global control
Generalized nonholónomic systems
Local control
Underactuated systems
Virtual constraints
Acceso en línea:http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/69/1/1PerezD.pdf
Aporte de:
Repositorio Institucional Centro Atómico Bariloche e Instituto Balseiro (RICABIB) de Instituto Balseiro
id I25-R131-69
record_format dspace
spelling I25-R131-692010-04-27T13:00:46Z Sistemas no holónomos generalizados y su aplicación a la teoría de control automático mediante vínculos cinemáticos Generalized nonholonomic systems and its applications to automatic control theory Pérez, Diego Ingeniería mecánica Control cuasi global Control local Sistemas No Holónomos Generalizados Sistemas Subactuados Vínculos virtuales Almost-global control Generalized nonholónomic systems Local control Underactuated systems Virtual constraints En trabajos recientes [4, 13, 15, 16], se trata el control de sistemas subacutados mediante la técnica de vínculos virtuales, dando lugar a una dinámica que puede ser descripta a paritr de sistemas no holónomos generalizados. Este procedimiento consiste en la imposición virtual de un vínculo cinemático sobre las coordenadas generalizadas del sistema de forma de conseguir la estabilización puntos del sistema naturalmente inestables. El objetivo central de este trabajo es resolver el control cuasi-global de diferentes sistemas simples como son los péndulos invertidos con carro y con disco de inercia. Así, presentaremos los vínculos que posibilitan esto, las condiciones que fueron necesarias para su diseño y la señal de control que debe implementarse para el esquema de control a lazo cerrado. Alternativamente al control cuasi-global, presentaremos diferentes vínculos que también permiten controlar el sistema pero para un rango limitado de condiciones iniciales, a lo que denominaremos control local. Finalmente, en forma accesoria, analizaremos algunas condiciones bajo las cuales resulta factible la reproducción mediante vínculos virtuales no holónomos de otras técnicas de control conocidas como son los métodos energéticos [2, 3] y los convencionales [6, 14] In recent works [4, 13, 15, 16], underactuated systems are dealt by means of virtual constraints technics giving rise to dynamics wich can be described using generalized nonholonomic systems. This procedure consists of the imposition of a virtual kinematic constraint on the genelalized coordinates in a way that stabilization of otherwise unstable points of the system is acheived. The main objective of this work is to solve the almost-global control for several siple systems such as the inverted pendulum on a cart and the inertia wheel pendulum. Thus, we will show the constraints which asure this, as well as the conditions necessary for their design and their analog control signal for a closed loop system description. Alternatively to the almostglobal control strategy, we will introduce several other constraints that also allow us to control the system but for a more restricted set of initial conditions, which will be denominated local control. Finally, in an accessory form, we will analyze some conditions under which results feasible the reproduction by means of nonholonomic virtual constraints control, of other well-known techniques of control such as the energy shapping [2, 3] and the conventional methods [6, 14] 2006-06-21 Tesis NonPeerReviewed application/pdf http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/69/1/1PerezD.pdf es Pérez, Diego (2006) Sistemas no holónomos generalizados y su aplicación a la teoría de control automático mediante vínculos cinemáticos / Generalized nonholonomic systems and its applications to automatic control theory. Proyecto Integrador Ingeniería Mecánica, Universidad Nacional de Cuyo, Instituto Balseiro. http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/69/
institution Instituto Balseiro
institution_str I-25
repository_str R-131
collection Repositorio Institucional Centro Atómico Bariloche e Instituto Balseiro (RICABIB)
language Español
orig_language_str_mv es
topic Ingeniería mecánica
Control cuasi global
Control local
Sistemas No Holónomos Generalizados
Sistemas Subactuados
Vínculos virtuales
Almost-global control
Generalized nonholónomic systems
Local control
Underactuated systems
Virtual constraints
spellingShingle Ingeniería mecánica
Control cuasi global
Control local
Sistemas No Holónomos Generalizados
Sistemas Subactuados
Vínculos virtuales
Almost-global control
Generalized nonholónomic systems
Local control
Underactuated systems
Virtual constraints
Pérez, Diego
Sistemas no holónomos generalizados y su aplicación a la teoría de control automático mediante vínculos cinemáticos
topic_facet Ingeniería mecánica
Control cuasi global
Control local
Sistemas No Holónomos Generalizados
Sistemas Subactuados
Vínculos virtuales
Almost-global control
Generalized nonholónomic systems
Local control
Underactuated systems
Virtual constraints
description En trabajos recientes [4, 13, 15, 16], se trata el control de sistemas subacutados mediante la técnica de vínculos virtuales, dando lugar a una dinámica que puede ser descripta a paritr de sistemas no holónomos generalizados. Este procedimiento consiste en la imposición virtual de un vínculo cinemático sobre las coordenadas generalizadas del sistema de forma de conseguir la estabilización puntos del sistema naturalmente inestables. El objetivo central de este trabajo es resolver el control cuasi-global de diferentes sistemas simples como son los péndulos invertidos con carro y con disco de inercia. Así, presentaremos los vínculos que posibilitan esto, las condiciones que fueron necesarias para su diseño y la señal de control que debe implementarse para el esquema de control a lazo cerrado. Alternativamente al control cuasi-global, presentaremos diferentes vínculos que también permiten controlar el sistema pero para un rango limitado de condiciones iniciales, a lo que denominaremos control local. Finalmente, en forma accesoria, analizaremos algunas condiciones bajo las cuales resulta factible la reproducción mediante vínculos virtuales no holónomos de otras técnicas de control conocidas como son los métodos energéticos [2, 3] y los convencionales [6, 14]
format Tesis
NonPeerReviewed
author Pérez, Diego
author_facet Pérez, Diego
author_sort Pérez, Diego
title Sistemas no holónomos generalizados y su aplicación a la teoría de control automático mediante vínculos cinemáticos
title_short Sistemas no holónomos generalizados y su aplicación a la teoría de control automático mediante vínculos cinemáticos
title_full Sistemas no holónomos generalizados y su aplicación a la teoría de control automático mediante vínculos cinemáticos
title_fullStr Sistemas no holónomos generalizados y su aplicación a la teoría de control automático mediante vínculos cinemáticos
title_full_unstemmed Sistemas no holónomos generalizados y su aplicación a la teoría de control automático mediante vínculos cinemáticos
title_sort sistemas no holónomos generalizados y su aplicación a la teoría de control automático mediante vínculos cinemáticos
publishDate 2006
url http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/69/1/1PerezD.pdf
work_keys_str_mv AT perezdiego sistemasnoholonomosgeneralizadosysuaplicacionalateoriadecontrolautomaticomediantevinculoscinematicos
_version_ 1794277748155351040

Ejemplares similares