Diseño conceptual de un sistema de flotabilidad para el control de profundidad de un vehículo robótico subacuático.

La traslación en el eje vertical de vehículos robóticos subacuáticos (UUVs, por sus siglas en inglés: unmanned underwater vehicles) presenta una oportunidad para optimizar el diseño de los mismos a los requerimientos que les impone el ambiente donde funcionan. En particular, en este trabajo se ll...

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Detalles Bibliográficos
Autor principal: Hansen, Germán M.
Formato: Tesis NonPeerReviewed
Lenguaje:Español
Publicado: 2017
Materias:
Ingeniería mecánica
Robótica
Nuclear reactors
Reactores nucleares
Underwater
Subacuático
[Unmanned underwater vehicles
Vehículos robóticos subacuáticos
Variable ballast
Lastre de volumen variable
Depth control
Control de profundidad]
Acceso en línea:http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/627/1/1Hansen.pdf
Aporte de:
Repositorio Institucional Centro Atómico Bariloche e Instituto Balseiro (RICABIB) de Instituto Balseiro
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spelling I25-R131-6272017-10-13T17:12:46Z Diseño conceptual de un sistema de flotabilidad para el control de profundidad de un vehículo robótico subacuático. Conceptual design of a buoyancy system for depth control of an robotic subaquatic vehicle. Hansen, Germán M. Ingeniería mecánica Robótica Nuclear reactors Reactores nucleares Underwater Subacuático [Unmanned underwater vehicles Vehículos robóticos subacuáticos Variable ballast Lastre de volumen variable Depth control Control de profundidad] La traslación en el eje vertical de vehículos robóticos subacuáticos (UUVs, por sus siglas en inglés: unmanned underwater vehicles) presenta una oportunidad para optimizar el diseño de los mismos a los requerimientos que les impone el ambiente donde funcionan. En particular, en este trabajo se lleva a cabo el diseño conceptual y el desarrollo de un dispositivo experimental de validación para un sistema de variación de flotabilidad para el control de profundidad de un UUV pensado para la inspección visual de componentes sumergidos en reactores nucleares. Se diseña y construye un prototipo que utiliza un mecanismo de tuerca-husillo para actuar un pistón, controlando la entrada o salida de agua en un lastre de volumen variable, modificando de esta manera la masa del vehículo. Se varia entonces la fuerza aplicada al mismo, controlando indirectamente su profundidad. Dicha profundidad es medida con un sensor de presión. Se caracteriza el prototipo construido y se lo somete a diferentes pruebas experimentales. Se evalúan los resultados de dichos experimentos, con lo que se concluye que el sistema diseñado permite el control de profundidad del vehículo. The translation in the vertical axis of unmanned underwater vehicles (UUVs) presents an opportunity to improve their design, in order to fulfill the requirements that are imposed by the environment in which they operate. In particular, this work carries out the conceptual design and the development of a validation device for a variable buoyancy system to control the depth of an UUV, which is intended to accomplish visual inspections of submerged objects in nuclear reactors. A prototype is designed and constructed. It uses a spindle screw in order to move a piston, controlling the entrance or expulsion of water from a variable ballast, modifying the mass of the vehicle. Therefore, the applied force on it is varied, indirectly controlling its depth. Such depth is measured with a pressure sensor. The prototype is then characterized and tested. Results of those tests are evaluated leading to the conclusion that the designed system enables the vehicle's depth control. 2017-06-22 Tesis NonPeerReviewed application/pdf http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/627/1/1Hansen.pdf es Hansen, Germán M. (2017) Diseño conceptual de un sistema de flotabilidad para el control de profundidad de un vehículo robótico subacuático. / Conceptual design of a buoyancy system for depth control of an robotic subaquatic vehicle. Proyecto Integrador Ingeniería Mecánica, Universidad Nacional de Cuyo, Instituto Balseiro. http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/627/
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