Desarrollo del modelado 3D de una habitación usando visión por computadora y/o un LIDAR para la filmadora gamma

La filmadora de radiación gamma de mano desarrollada por INVAP, llamada comercialmente ”Dragonfly”, permite realizar mediciones de tasa de radiación gamma y determinar la dirección de donde proviene. Hay estimaciones que se pueden realizar conociendo la tasa de radiación, por ejemplo, el estimar la...

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Detalles Bibliográficos
Autor principal: Blanco Romero, Franco T.
Formato: Tesis NonPeerReviewed
Lenguaje:Español
Publicado: 2024
Materias:
Sistemas embebidos
Argentine INVAP
INVAP Argentina
[Stereo camera
Cámara estéreo
Gamma video recorder
Filmadora gamma
Distance estimation
Estimación de distancia
LIDAR]
Acceso en línea:http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/1254/1/1Blanco_Romero.pdf
Aporte de:
Repositorio Institucional Centro Atómico Bariloche e Instituto Balseiro (RICABIB) de Instituto Balseiro
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description La filmadora de radiación gamma de mano desarrollada por INVAP, llamada comercialmente ”Dragonfly”, permite realizar mediciones de tasa de radiación gamma y determinar la dirección de donde proviene. Hay estimaciones que se pueden realizar conociendo la tasa de radiación, por ejemplo, el estimar la tasa de radiación en una posición distinta a la que uno se encuentra, o estimar la actividad de una fuente radioactiva. Sin embargo, solo se pueden estimar si se conoce la distancia a la fuente. En este trabajo se desarrollaron distintas soluciones de medición de distancia utilizando ROS2, que es un framework orientado a robótica. Para realizar las mediciones se utilizaron un LIDAR y una cámara estéreo, para implementarse con el Drangonfly, con el fin de poder extender la familia de este producto y ampliar sus aplicaciones. Para la cámara estéreo se hizo un estudio de los modelos de las cámaras y como a partir de ellas se pueden obtener estimaciones de distancia de los planos que captura. Utilizando una placa de desarrollo Jetson Nano para hacer la adquisición de los sensores utilizando ROS2. También se realizaron gemelos digitales de los distintos sensores, utilizando el simulador Gazebo, para poder realizar mediciones sin tener que estar utilizando los sensores físicos, lo cual optimiza el tiempo de prueba de los algoritmos. Se desarrollaron algoritmos en ROS2 que permitieron la implementación de los mensajes que da como solución el Dragonfly y se mapearon a las correspondientes distancias obtenidas de los distintos sensores. A partir de ellas se pudieron analizar ciertos casos en los que conviene usar el LIDAR o la cámara estéreo. Por ultimo se realizó un análisis sobre la edometría y SLAM, y como esto acerca el Dragonfly a implementarse en conjunto con la realidad virtual realizando mapeos y reconstrucciones de salas o entornos.
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