Desarrollo e implementación de actuadores para un vehículo terrestre multi-propósito
En este trabajo se presenta el proceso de diseño e implementación de un vehículo terrestre multiproposito completamente funcional. Se mostrara el proceso de selección de actuadores, para dotar al robot con las capacidades para interactuar con el entorno, con el fin de desarrollar tareas especificas....
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| Autor principal: | |
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| Formato: | Tesis NonPeerReviewed |
| Lenguaje: | Español |
| Publicado: |
2021
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| Materias: | |
| Acceso en línea: | http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/1014/2/1Tapia_Sal_Paz.pdf |
| Aporte de: |
| Sumario: | En este trabajo se presenta el proceso de diseño e implementación de un vehículo terrestre multiproposito completamente funcional. Se mostrara el proceso de selección de actuadores, para dotar al robot con las capacidades para interactuar con el entorno, con el fin de desarrollar tareas especificas. Se evaluó la existencia de robots autónomos en los ámbitos de investigación y comerciales tanto de hogares como en la industria, a partir de esto se decidió enfocar este trabajo en misiones de tipo \Deposito". Mediante técnicas de planning, se logro sintetizar un plan para estas misiones, donde se realizan tareas de delivery, deposito y extracción de productos.
Se utilizo el software The Modal Transition System Analyser (MTSA) para la síntesis de controladores discretos (correctos por construcción) que satisfagan un modelo del sistema robótico y las propiedades que en dicho sistema deben cumplirse. Se presenta la metodóloga utilizada para la implementación de controladores híbridos, que nos permitirá transformar los eventos discretos de alto nivel a señales continuas de bajo nivel para los actuadores encargados de realizar las tareas.
Se presenta el trabajo realizado en un entorno simulado (Copellia Sim), realizando en primera instancia una prueba de concepto del correcto funcionamiento de las tareas. Se presenta el diseño en el mundo real de la arquitectura del robot, as también su implementación junto con todos los desafíos que implica trasladarse del entorno simulado a una implementación real. Terminando así con el diseño final del prototipo, el cual se basa en manufactura aditiva (impresión 3D), validando el mismo para tareas típicas de deposito. |
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