Biblioteca de software para simular el comportamiento de un robot 4WD SSMR y testear controladores de seguimiento de trayectorias

El presente trabajo surge ante la necesidad del Grupo de Investigación en Vehículos y Sistemas Inteligentes de la Facultad de Ingeniería de la Universidad Nacional del Comahue, el cual requiere un ambiente de prueba seguro para evaluar el desempeño de algoritmos de control de robots, como etapa prev...

Descripción completa

Guardado en:
Detalles Bibliográficos
Autor principal: D’Angelo, Bruno
Otros Autores: Sansoni, Sebastián
Formato: trabajo final de grado bachelorThesis acceptedVersion
Lenguaje:Español
Publicado: Universidad Nacional del Comahue. Facultad de Ingeniería 2022
Materias:
SSMR
Simulación
Seguimiento de camino
Seguimiento de trayectoria
Gazebo
ROS
https://purl.org/becyt/ford/2.2
Ciencias Aplicadas
Acceso en línea:http://rdi.uncoma.edu.ar/handle/uncomaid/17435
Aporte de:
Repositorio Institucional UNCo de Universidad Nacional del Comahue
id I22-R178-uncomaid-17435
record_format dspace
spelling I22-R178-uncomaid-174352023-10-09T12:01:42Z Biblioteca de software para simular el comportamiento de un robot 4WD SSMR y testear controladores de seguimiento de trayectorias D’Angelo, Bruno Sansoni, Sebastián Slawiñski, Emanuel SSMR Simulación Seguimiento de camino Seguimiento de trayectoria Gazebo ROS https://purl.org/becyt/ford/2.2 Ciencias Aplicadas El presente trabajo surge ante la necesidad del Grupo de Investigación en Vehículos y Sistemas Inteligentes de la Facultad de Ingeniería de la Universidad Nacional del Comahue, el cual requiere un ambiente de prueba seguro para evaluar el desempeño de algoritmos de control de robots, como etapa previa al despliegue final del mismo. A fin de minimizar el riesgo de da˜nos materiales y costos de despliegue, se propone como solución el evaluar los algoritmos en un entorno de simulación open-source ampliamente utilizado. Es por esto que se desarrolla una biblioteca de software que integra el entorno de simulación Gazebo, la generación de un modelo tridimensional de un robot móvil de cuatro ruedas de dirección deslizante con tracción independiente (4WD SSMR) y algoritmos de control de bajo y alto nivel. La comunicación entre los diferentes módulos se realiza utilizando los estándares y las herramientas que ofrece la plataforma de software ROS. La elección de utilizar ROS se debe a que los algoritmos pueden ser implementados en Python o en C++ y a que puede ser utilizado tanto dentro de la simulación como en el despliegue físico del robot. Se somete la biblioteca desarrollada a distintos escenarios, implementando y haciendo uso de algoritmos de control de velocidad, seguimiento de caminos y seguimiento de trayectorias. Además, se calculan distintas métricas de desempeño del seguimiento de caminos y trayectoria ante diferentes geometrías de referencia. La biblioteca se documenta adecuadamente para facilitar su uso, edición y ampliación. Por la misma razón, queda a total disposición del grupo de investigación, y cualquier otro interesado, en un repositorio público de GitLab. Fil: D’Angelo, Bruno. Universidad Nacional del Comahue. Facultad de Ingeniería; Argentina. 2022 2023-10-05T16:13:58Z 2023-10-05T16:13:58Z trabajo final de grado bachelorThesis acceptedVersion http://rdi.uncoma.edu.ar/handle/uncomaid/17435 spa Atribución-NoComercial-CompartirIgual 2.5 Argentina https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/ application/pdf application/pdf ARG Universidad Nacional del Comahue. Facultad de Ingeniería
institution Universidad Nacional del Comahue
institution_str I-22
repository_str R-178
collection Repositorio Institucional UNCo
language Español
topic SSMR
Simulación
Seguimiento de camino
Seguimiento de trayectoria
Gazebo
ROS
https://purl.org/becyt/ford/2.2
Ciencias Aplicadas
spellingShingle SSMR
Simulación
Seguimiento de camino
Seguimiento de trayectoria
Gazebo
ROS
https://purl.org/becyt/ford/2.2
Ciencias Aplicadas
D’Angelo, Bruno
Biblioteca de software para simular el comportamiento de un robot 4WD SSMR y testear controladores de seguimiento de trayectorias
topic_facet SSMR
Simulación
Seguimiento de camino
Seguimiento de trayectoria
Gazebo
ROS
https://purl.org/becyt/ford/2.2
Ciencias Aplicadas
description El presente trabajo surge ante la necesidad del Grupo de Investigación en Vehículos y Sistemas Inteligentes de la Facultad de Ingeniería de la Universidad Nacional del Comahue, el cual requiere un ambiente de prueba seguro para evaluar el desempeño de algoritmos de control de robots, como etapa previa al despliegue final del mismo. A fin de minimizar el riesgo de da˜nos materiales y costos de despliegue, se propone como solución el evaluar los algoritmos en un entorno de simulación open-source ampliamente utilizado. Es por esto que se desarrolla una biblioteca de software que integra el entorno de simulación Gazebo, la generación de un modelo tridimensional de un robot móvil de cuatro ruedas de dirección deslizante con tracción independiente (4WD SSMR) y algoritmos de control de bajo y alto nivel. La comunicación entre los diferentes módulos se realiza utilizando los estándares y las herramientas que ofrece la plataforma de software ROS. La elección de utilizar ROS se debe a que los algoritmos pueden ser implementados en Python o en C++ y a que puede ser utilizado tanto dentro de la simulación como en el despliegue físico del robot. Se somete la biblioteca desarrollada a distintos escenarios, implementando y haciendo uso de algoritmos de control de velocidad, seguimiento de caminos y seguimiento de trayectorias. Además, se calculan distintas métricas de desempeño del seguimiento de caminos y trayectoria ante diferentes geometrías de referencia. La biblioteca se documenta adecuadamente para facilitar su uso, edición y ampliación. Por la misma razón, queda a total disposición del grupo de investigación, y cualquier otro interesado, en un repositorio público de GitLab.
author2 Sansoni, Sebastián
author_facet Sansoni, Sebastián
D’Angelo, Bruno
format trabajo final de grado
bachelorThesis
acceptedVersion
author D’Angelo, Bruno
author_sort D’Angelo, Bruno
title Biblioteca de software para simular el comportamiento de un robot 4WD SSMR y testear controladores de seguimiento de trayectorias
title_short Biblioteca de software para simular el comportamiento de un robot 4WD SSMR y testear controladores de seguimiento de trayectorias
title_full Biblioteca de software para simular el comportamiento de un robot 4WD SSMR y testear controladores de seguimiento de trayectorias
title_fullStr Biblioteca de software para simular el comportamiento de un robot 4WD SSMR y testear controladores de seguimiento de trayectorias
title_full_unstemmed Biblioteca de software para simular el comportamiento de un robot 4WD SSMR y testear controladores de seguimiento de trayectorias
title_sort biblioteca de software para simular el comportamiento de un robot 4wd ssmr y testear controladores de seguimiento de trayectorias
publisher Universidad Nacional del Comahue. Facultad de Ingeniería
publishDate 2022
url http://rdi.uncoma.edu.ar/handle/uncomaid/17435
work_keys_str_mv AT dangelobruno bibliotecadesoftwareparasimularelcomportamientodeunrobot4wdssmrytestearcontroladoresdeseguimientodetrayectorias
_version_ 1807224473008472064

Ejemplares similares