Desarrollo de algoritmos para la exploración submarina mediante vehículos autónomos con visión artificial monocular
La motivación de esta tesis consistió en investigar el empleo de sistemas visuales monoculares en ambientes subacuáticos e implementar soluciones novedosas a los problemas complejos que en tales ambientes se presentan. Algunos de los principales aportes de este trabajo son: el desarrollo de algori...
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| Autor principal: | |
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| Otros Autores: | |
| Formato: | tesis doctoral |
| Lenguaje: | Español |
| Publicado: |
2018
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| Materias: | |
| Acceso en línea: | http://repositoriodigital.uns.edu.ar/handle/123456789/4271 |
| Aporte de: |
| Sumario: | La motivación de esta tesis consistió en investigar el empleo de sistemas visuales
monoculares en ambientes subacuáticos e implementar soluciones novedosas a los
problemas complejos que en tales ambientes se presentan. Algunos de los principales aportes de este trabajo son: el desarrollo de algoritmos para la navegación en ambientes altamente auto-símiles, la implementación de un sistema monocular SLAM
(Simultaneous localization and Mapping) denso orientado a su uso en ambientes
subacuáticos, el desarrollo de una metodología robusta para la exploración retorno
y revisita basada en SLAM, la implementación de un filtro de onda cáustica para
ambientes tridimensionales. La validez de los resultados obtenidos teóricamente se
verificó experimentalmente en ambientes subacuáticos controlados. |
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