Desarrollo de algoritmos para la exploración submarina mediante vehículos autónomos con visión artificial monocular

La motivación de esta tesis consistió en investigar el empleo de sistemas visuales monoculares en ambientes subacuáticos e implementar soluciones novedosas a los problemas complejos que en tales ambientes se presentan. Algunos de los principales aportes de este trabajo son: el desarrollo de algori...

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Detalles Bibliográficos
Autor principal:	Trabes, Emanuel
Otros Autores:	Jordán, Mario Alberto
Formato:	tesis doctoral
Lenguaje:	Español
Publicado:	2018
Materias:	Ingeniería Exploración subacuática Vehículos subacuáticos Visión artificial (Robótica) Mapeo y localización simultáneos (SLAM)
Acceso en línea:	http://repositoriodigital.uns.edu.ar/handle/123456789/4271
Aporte de:	Repositorio Institucional Universidad Nacional del Sur (UNS) de Universidad Nacional del Sur

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description	La motivación de esta tesis consistió en investigar el empleo de sistemas visuales monoculares en ambientes subacuáticos e implementar soluciones novedosas a los problemas complejos que en tales ambientes se presentan. Algunos de los principales aportes de este trabajo son: el desarrollo de algoritmos para la navegación en ambientes altamente auto-símiles, la implementación de un sistema monocular SLAM (Simultaneous localization and Mapping) denso orientado a su uso en ambientes subacuáticos, el desarrollo de una metodología robusta para la exploración retorno y revisita basada en SLAM, la implementación de un filtro de onda cáustica para ambientes tridimensionales. La validez de los resultados obtenidos teóricamente se verificó experimentalmente en ambientes subacuáticos controlados.
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Desarrollo de algoritmos para la exploración submarina mediante vehículos autónomos con visión artificial monocular

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