Clasificación de sistemas de helicoides para el diseño de mecanismos tridimensionales y robots

El Grupo de Lie SE(3), denominado grupo Especial Euclideano de los desplazamientos tridimensionales, se ha utilizado intensivamente para el análisis de mecanismos, robots y sistemas multicuerpo. En cambio, para la síntesis y el diseño conceptual de mecanismos en tres dimensiones se han utilizado he...

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Detalles Bibliográficos
Autores principales:	Pucheta, Martín A., Gallardo, Alejandro G.
Formato:	Objeto de conferencia
Lenguaje:	Español
Publicado:	2017
Materias:	Ingeniería Teoría de helicoides Sistemas de helicoides Grupos de Lie Álgebra de Lie Mecanismos espaciales Robots paralelos
Acceso en línea:	http://sedici.unlp.edu.ar/handle/10915/98852 https://cimec.org.ar/ojs/index.php/mc/article/view/5334
Aporte de:	SEDICI (UNLP) de Universidad Nacional de La Plata

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description	El Grupo de Lie SE(3), denominado grupo Especial Euclideano de los desplazamientos tridimensionales, se ha utilizado intensivamente para el análisis de mecanismos, robots y sistemas multicuerpo. En cambio, para la síntesis y el diseño conceptual de mecanismos en tres dimensiones se han utilizado helicoides, que son elementos del álgebra de Lie se(3). Los helicoides son una representación matemática muy utilizada para describir el movimiento tridimensional acoplado en traslación y rotación. En este trabajo se describe una clasificación exhaustiva de sistemas de helicoides infinitesimales disponible en la literatura y se aportan ejemplos de cada sistema y de la intersección de los sistemas con sus espacios recíprocos. En trabajos futuros, estos sistemas se utilizarán como base de datos para el diseño automático de mecanismos y robots.
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Clasificación de sistemas de helicoides para el diseño de mecanismos tridimensionales y robots

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