Técnicas robustas para el control automático de sistemas robóticos móviles

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Las aplicaciones de robótica móvil son afectadas por restricciones físicas, dinámicas y estructurales. En esta Tesis se busca mitigar sus efectos a través de bucles de control auxiliares y técnicas de sintonización robustas. Los primeros se proponen para mitigar efectos de restricciones físicas tant...

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Detalles Bibliográficos
Autor principal: Rosendo, Juan Luis
Otros Autores: Garelli, Fabricio
Formato: Tesis Tesis de doctorado
Lenguaje:Español
Publicado: 2019
Materias:
Ingeniería
robótica
control con restricciones
control por modelos deslizantes
AUV
Acceso en línea:http://sedici.unlp.edu.ar/handle/10915/75671
https://doi.org/10.35537/10915/75671
Aporte de:
SEDICI (UNLP) de Universidad Nacional de La Plata
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description Las aplicaciones de robótica móvil son afectadas por restricciones físicas, dinámicas y estructurales. En esta Tesis se busca mitigar sus efectos a través de bucles de control auxiliares y técnicas de sintonización robustas. Los primeros se proponen para mitigar efectos de restricciones físicas tanto a la entrada como a la salida de estos sistemas, modificando el parámetro de movimiento en aplicaciones de seguimiento de camino y evitación de obstáculos. Luego, controladores de tipo PID se consideran como una restricción estructural dado su amplio uso en robótica, particularmente en el control de bajo nivel. Considerando esta restricción, se propone una metodología de ajuste y análisis robusta. Finalmente, para lidiar con la robustez en presencia de dinámicas no-lineales, se propone una herramienta de análisis y diseño de controladores por modo deslizante. La particularidad de este método, basado en técnicas de optimización global y aritmética intervalar, es que permite generar mapas de las regiones de parámetros donde se cumplen las condiciones suficientes para la operación deseada a lazo cerrado. Todas las estrategias propuestas se ponen en práctica, a través de experimentación real o en simuladores validados, sobre el AUV Ciscrea disponible en ENSTA Bretagne.
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