Control de navegación híbrido sobre robótica evolutiva

En este trabajo se presenta un sistema de control híbrido para navegación robótica. El sistema combina el enfoque clásico de control mediante campos potenciales [1] como control deliberativo y la metodología de la robótica evolutiva para el control reactivo. La coordinación entre ambos es lograda me...

Descripción completa

Guardado en:

Detalles Bibliográficos
Autores principales:	Goñi, Oscar Enrique, Acosta, Nelson
Formato:	Objeto de conferencia
Lenguaje:	Español
Publicado:	2006
Materias:	Ciencias Informáticas campos potenciales Robótica Navigation coordinación de comportamientos robótica evolutiva navegación robótica
Acceso en línea:	http://sedici.unlp.edu.ar/handle/10915/22760
Aporte de:	SEDICI (UNLP) de Universidad Nacional de La Plata

id	I19-R120-10915-22760
record_format	dspace
institution	Universidad Nacional de La Plata
institution_str	I-19
repository_str	R-120
collection	SEDICI (UNLP)
language	Español
topic	Ciencias Informáticas campos potenciales Robótica Navigation coordinación de comportamientos robótica evolutiva navegación robótica
spellingShingle	Ciencias Informáticas campos potenciales Robótica Navigation coordinación de comportamientos robótica evolutiva navegación robótica Goñi, Oscar Enrique Acosta, Nelson Control de navegación híbrido sobre robótica evolutiva
topic_facet	Ciencias Informáticas campos potenciales Robótica Navigation coordinación de comportamientos robótica evolutiva navegación robótica
description	En este trabajo se presenta un sistema de control híbrido para navegación robótica. El sistema combina el enfoque clásico de control mediante campos potenciales [1] como control deliberativo y la metodología de la robótica evolutiva para el control reactivo. La coordinación entre ambos es lograda mediante el uso de un neuro-controlador genéticamente evolucionado. Este es entrenado dentro de un entorno conocido a priori pero dinámico, situación que provoca que la coordinación deba ser ajustada en cada situación. Dicho ajuste se justifica ya que dentro de en un ambiente conocido, el controlador reactivo debe ser quien guíe al robot mientras que en uno estático el robot tiene un camino planificado hacia el objetivo y representado en un campo potencial. El sistema es desarrollado y probado dentro de un entorno simulado. Las pruebas realizadas usando dicha combinación muestran una navegación segura dentro de todo el ambiente. El desconocimiento a priori de caminos en ciertos sectores no resulta un problema en la navegación, situación que afirma lo expuesto en [1] y satisface los objetivos del presente trabajo
format	Objeto de conferencia Objeto de conferencia
author	Goñi, Oscar Enrique Acosta, Nelson
author_facet	Goñi, Oscar Enrique Acosta, Nelson
author_sort	Goñi, Oscar Enrique
title	Control de navegación híbrido sobre robótica evolutiva
title_short	Control de navegación híbrido sobre robótica evolutiva
title_full	Control de navegación híbrido sobre robótica evolutiva
title_fullStr	Control de navegación híbrido sobre robótica evolutiva
title_full_unstemmed	Control de navegación híbrido sobre robótica evolutiva
title_sort	control de navegación híbrido sobre robótica evolutiva
publishDate	2006
url	http://sedici.unlp.edu.ar/handle/10915/22760
work_keys_str_mv	AT gonioscarenrique controldenavegacionhibridosobreroboticaevolutiva AT acostanelson controldenavegacionhibridosobreroboticaevolutiva
bdutipo_str	Repositorios
_version_	1764820467663765505

Control de navegación híbrido sobre robótica evolutiva

Ejemplares similares