Arquitectura de un controlador híbrido para navegación robótica en ambientes parcialmente conocidos

En el presente trabajo se describe un sistema hibrido de navegación robótica. La denominación de hibrido se refiere a que se incorporan aspectos de control reactivo y deliberativo simultáneamente. Para el diseño del control reactivo se utilizo una metodología recientemente nueva basada en los sistem...

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Detalles Bibliográficos
Autores principales: Goñi, Oscar Enrique, Fernández León, José A., Acosta, Nelson
Formato: Objeto de conferencia
Lenguaje:Español
Publicado: 2006
Materias:
Ciencias Informáticas
Robótica evolutiva
Intelligent agents
Mecanismo de coordinación
Robotics
Sistemas Híbridos
Acceso en línea:http://sedici.unlp.edu.ar/handle/10915/20736
Aporte de:
SEDICI (UNLP) de Universidad Nacional de La Plata
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description En el presente trabajo se describe un sistema hibrido de navegación robótica. La denominación de hibrido se refiere a que se incorporan aspectos de control reactivo y deliberativo simultáneamente. Para el diseño del control reactivo se utilizo una metodología recientemente nueva basada en los sistemas biológicos llamada Robótica Evolutiva. Esta permite generar neuro-controladores para navegación reactivos de manera automática. Por otra parte se diseño un sistema deliberativo el cual, implícitamente, s le indica al robot un objetivo físico a ser alcanzado (mojón). Un objetivo en particular es diferenciado del resto utilizando un sistema de visión el cual reconoce parches de colores. Las pruebas del sistema fueron llevadas a cabo en simulación, cuando fue posible, y luego sobre diversos robots reales. En las experiencias se pudo comprobar la eficacia del sistema reactivo y algunas deficiencias en el deliberativo.
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Fernández León, José A.
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