Integración de Arbotix, Raspberry Pi y motores Dynamixel Ax-12+ para un robot humanoide que busca y patea pelotas

Mostrar todas las versiones(212)

En este artículo se presenta a DeBuPa (Detección Búsqueda Pateo) un humanoide de tamaño pequeño (38 cm de alto) construido con las piezas del kit Bioloid. Del kit se ha excluido la tarjeta CM-510 para sustituirla por la tarjeta controladora Arbotix, que será la que controle los 16 motores Dynamixel...

Descripción completa

Guardado en:
Detalles Bibliográficos
Autores principales: Dos Reis, Jennifer, León, Juliana, Chang, Carolina, Universidad de Cuenca, Dirección de Investigación de la Univerisdad de Cuenca, DIUC
Formato: Artículo
Lenguaje:Español
Publicado: Universidad de Cuenca 2015
Materias:
ARBOTIX
RASPBERRY PI
DYNAMIXEL
ROBOT HUMANOIDE
FUTBOL
OPENCV
Acceso en línea:http://dspace.ucuenca.edu.ec/handle/123456789/21366
http://biblioteca.clacso.edu.ar/gsdl/cgi-bin/library.cgi?a=d&c=ec/ec-003&d=12345678921366oai
Aporte de:
Red de Bibliotecas Virtuales de Ciencias Sociales (CLACSO) de Consejo Latinoamericano de Ciencias Sociales
id I16-R122-12345678921366oai
record_format dspace
institution Consejo Latinoamericano de Ciencias Sociales
institution_str I-16
repository_str R-122
collection Red de Bibliotecas Virtuales de Ciencias Sociales (CLACSO)
language Español
topic ARBOTIX
RASPBERRY PI
DYNAMIXEL
ROBOT HUMANOIDE
FUTBOL
OPENCV
spellingShingle ARBOTIX
RASPBERRY PI
DYNAMIXEL
ROBOT HUMANOIDE
FUTBOL
OPENCV
Dos Reis, Jennifer
León, Juliana
Chang, Carolina
Universidad de Cuenca
Dirección de Investigación de la Univerisdad de Cuenca
DIUC
Integración de Arbotix, Raspberry Pi y motores Dynamixel Ax-12+ para un robot humanoide que busca y patea pelotas
topic_facet ARBOTIX
RASPBERRY PI
DYNAMIXEL
ROBOT HUMANOIDE
FUTBOL
OPENCV
description En este artículo se presenta a DeBuPa (Detección Búsqueda Pateo) un humanoide de tamaño pequeño (38 cm de alto) construido con las piezas del kit Bioloid. Del kit se ha excluido la tarjeta CM-510 para sustituirla por la tarjeta controladora Arbotix, que será la que controle los 16 motores Dynamixel Ax-12+ (para mover al robot) y 2 servomotores analógicos (para mover la cámara). Además se ha agregado un mini computador Raspberry Pi, con su cámara, para que el robot pueda detectar y seguir la pelota de forma autónoma. Todos estos componentes deben ser coordinados para que se logre cumplir la tarea de detectar, seguir y patear la pelota. Por ello se hace necesaria la comunicación entre la Arbotix y la Raspberry Pi. La herramienta empleada para ello es el framework ROS (Robot Operating System). En la Raspberry Pi se usa el lenguaje C++ y se ejecuta un solo programa encargado de captar la imagen de la cámara, filtrar y procesar para encontrar la pelota, tomar la decisión de la acción a ejecutar y hacer la petición a la Arbotix para que dé la orden a los motores de ejecutar el movimiento. Para captar la imagen de la cámara se ha utilizado la librería RasPiCam CV. Para filtrar y procesar la imagen se ha usado las librerías de OpenCV. La Arbotix, además de controlar los motores, se encarga de monitorizar que el robot se encuentre balanceado, para ello usa el sensor Gyro de Robotis. Si detecta un desbalance de un cierto tamaño puede saber si se ha caído y levantarse.
format Article
Article
author Dos Reis, Jennifer
León, Juliana
Chang, Carolina
Universidad de Cuenca
Dirección de Investigación de la Univerisdad de Cuenca
DIUC
author_facet Dos Reis, Jennifer
León, Juliana
Chang, Carolina
Universidad de Cuenca
Dirección de Investigación de la Univerisdad de Cuenca
DIUC
author_sort Dos Reis, Jennifer
title Integración de Arbotix, Raspberry Pi y motores Dynamixel Ax-12+ para un robot humanoide que busca y patea pelotas
title_short Integración de Arbotix, Raspberry Pi y motores Dynamixel Ax-12+ para un robot humanoide que busca y patea pelotas
title_full Integración de Arbotix, Raspberry Pi y motores Dynamixel Ax-12+ para un robot humanoide que busca y patea pelotas
title_fullStr Integración de Arbotix, Raspberry Pi y motores Dynamixel Ax-12+ para un robot humanoide que busca y patea pelotas
title_full_unstemmed Integración de Arbotix, Raspberry Pi y motores Dynamixel Ax-12+ para un robot humanoide que busca y patea pelotas
title_sort integración de arbotix, raspberry pi y motores dynamixel ax-12+ para un robot humanoide que busca y patea pelotas
publisher Universidad de Cuenca
publishDate 2015
url http://dspace.ucuenca.edu.ec/handle/123456789/21366
http://biblioteca.clacso.edu.ar/gsdl/cgi-bin/library.cgi?a=d&c=ec/ec-003&d=12345678921366oai
work_keys_str_mv AT dosreisjennifer integraciondearbotixraspberrypiymotoresdynamixelax12paraunrobothumanoidequebuscaypateapelotas
AT leonjuliana integraciondearbotixraspberrypiymotoresdynamixelax12paraunrobothumanoidequebuscaypateapelotas
AT changcarolina integraciondearbotixraspberrypiymotoresdynamixelax12paraunrobothumanoidequebuscaypateapelotas
AT universidaddecuenca integraciondearbotixraspberrypiymotoresdynamixelax12paraunrobothumanoidequebuscaypateapelotas
AT direcciondeinvestigaciondelauniverisdaddecuenca integraciondearbotixraspberrypiymotoresdynamixelax12paraunrobothumanoidequebuscaypateapelotas
AT diuc integraciondearbotixraspberrypiymotoresdynamixelax12paraunrobothumanoidequebuscaypateapelotas
AT dosreisjennifer maskanarevistacientifica
AT leonjuliana maskanarevistacientifica
AT changcarolina maskanarevistacientifica
AT universidaddecuenca maskanarevistacientifica
AT direcciondeinvestigaciondelauniverisdaddecuenca maskanarevistacientifica
AT diuc maskanarevistacientifica
bdutipo_str Repositorios
_version_ 1764820417951825920

Ejemplares similares