Desarrollo de un sistema de péndulo invertido para evaluación de estrategias de control avanzado
En este trabajo se modeló, construyó, identificó y estabilizó un péndulo invertido móvil sobre ruedas utilizando distintos tipos de controladores óptimos. La formulación del modelo no lineal se deduce a partir de principios físicos utilizando el método de Euler-Lagrange. A partir de un estudio de...
Guardado en:
| Autor principal: | |
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| Formato: | Tesis NonPeerReviewed |
| Lenguaje: | Español |
| Publicado: |
2020
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| Materias: | |
| Acceso en línea: | http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/987/1/1Lovi.pdf |
| Aporte de: |
| Sumario: | En este trabajo se modeló, construyó, identificó y estabilizó un péndulo invertido
móvil sobre ruedas utilizando distintos tipos de controladores óptimos. La formulación
del modelo no lineal se deduce a partir de principios físicos utilizando el método
de Euler-Lagrange. A partir de un estudio del sistema se realizó un diseño eléctrico
y mecánico preliminar. Luego se construyó el sistema físico y se realizó la identificación
paramétrica del mismo. Se diseñaron cuatro tipos de controladores óptimos: LQR,
LQG, H_2 y H_∞. Estos controladores fueron validados por simulación y luego implementados
en el sistema real. Todos los controladores logran estabilizar el péndulo invertido
en su posición de equilibrio inestable. Finalmente, se realizó un estudio y comparación
de la robustez y limitaciones de cada uno de los controladores. |
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