Diseño conceptual de modulo robótico de inspección para ambientes subacuáticos.
En este trabajo se diseño un modulo robótico de inspección para ambientes subacuáticos cerrados. La motivación es facilitar las tareas de inspección visual de los internos de los recipientes de presión de reactores nucleares. Tradicionalmente, esto se realiza de forma manual durante el recambio de...
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| Autor principal: | |
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| Formato: | Tesis NonPeerReviewed |
| Lenguaje: | Español |
| Publicado: |
2014
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| Materias: | |
| Acceso en línea: | http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/852/1/1Robador.pdf |
| Aporte de: |
| Sumario: | En este trabajo se diseño un modulo robótico de inspección para ambientes subacuáticos cerrados. La motivación es facilitar las tareas de inspección visual de los internos de los recipientes de presión de reactores nucleares. Tradicionalmente, esto se realiza
de forma manual durante el recambio de combustibles, lo que presenta inconvenientes, como la falta de precisión en el control de la cámara y el empleo de muchos operarios, con la consiguiente exposición a la radiación.
El trabajo se encaro desde el diseño conceptual del vehículo subacuático, haciendo especial énfasis en el sistema de propulsión. Los principales requerimientos considerados fueron: el tamaño compacto, forma suave, peso liviano, flexibilizad y manejabilidad con buena precisión para movimientos a bajas velocidades. Esto llevo a optar por una configuración esférica para la carcasa del robot, con un sistema de propulsión, basado en chorros de agua, proporcionados por pequeñas bombas hidráulicas, y direccionados por servomotores; ubicados de manera específica para obtener todos los movimientos
deseados.
Para verificar la factibilidad del proyecto y validar el diseño conceptual, se desarrollo un primer prototipo de este robot esférico subacuático, con materiales de fácil adquisición en el mercado local. Para la carcasa se utilizaron semiesferas de acrílico de 25 cm de diámetro y para el sistema de propulsión se emplearon bombas de lava parabrisas y servomotores que se impermeabilizaron con selladores de poliuretano.
Por ultimo, se realizaron pruebas experimentales que confirmaron cualitativamente el diseño ideado; y se planteo un modelo dinámico preliminar basado en estos experimentos, para obtener estimaciones cuantitativas entre los parámetros de control y los
movimientos logrados del robot.
En base a la experiencia adquirida durante el diseño, la construcción del prototipo y los ensayos, se propusieron mejoras y caminos a seguir para la continuación del proyecto. |
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