Estudio de algoritmos de control para sistemas multi-eje con restricciones.
Este trabajo reúne los conocimientos adquiridos en el desarrollo y aplicación de algoritmos de control en un sistema de posicionamiento multi-eje construido en los talleres de la Comisión Nacional de Energía Atomica (CNEA). Para ello se implementa un sistema de control en lazo abierto con una PC...
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| Autor principal: | |
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| Formato: | Tesis NonPeerReviewed |
| Lenguaje: | Español |
| Publicado: |
2019
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| Materias: | |
| Acceso en línea: | http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/816/1/1Tacca.pdf |
| Aporte de: |
| Sumario: | Este trabajo reúne los conocimientos adquiridos en el desarrollo y aplicación de algoritmos
de control en un sistema de posicionamiento multi-eje construido en los talleres
de la Comisión Nacional de Energía Atomica (CNEA). Para ello se implementa un
sistema de control en lazo abierto con una PC como controlador y motores paso a paso
como actuadores. Los algoritmos se escriben en lenguaje C, luego son compilados y ejecutados
en la PC, generando señales de comando que son enviadas a través del puerto
paralelo a etapas de potencia encargadas de conmutar las bobinas de los motores.
En primer lugar, se reunieron conceptos y particularidades sobre el funcionamiento
de los componentes. Se realizo una caracterización de la respuesta de cada eje con
señales cuadradas de frecuencia constante. Se construyo un modelo de simulación de
baja complejidad con comportamiento similar al real cuando la señal de entrada es
cuadrada con frecuencia constante.
En segundo lugar, se escribieron y ensayaron distintos algoritmos de movimiento
en un eje, concluyendo en un algoritmo con perfil de velocidad trapezoidal, que al ser
ensayado da una respuesta sin sobrepico y tiempo de posicionamiento en el orden del
segundo. Se estudiaron las características de repetibilidad y precisión del equipo. El
comportamiento y las características se compararon con las que posee un segundo sistema
de posicionamiento con similares prestaciones fabricado por una marca reconocida.
Finalmente el aprendizaje durante la aplicación de algoritmos de movimientos en
un eje se utilizo para desarrollar algoritmos de movimientos coordinados de trayectoria
lineal y circular en dos ejes. Se muestran y discuten los resultados de ensayar estos
algoritmos multi-eje en el primer sistema de posicionamiento mencionado. |
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