Diseño e implementación de un posicionador Pan-Tilt de alta respuesta dinámica para ensayo de algoritmos de visión y control.
Se implementó un posicionador Pan-Tilt de 3.8kg con dos motores Gimbal sin escobillas. Se fabricaron 2 placas electrónicas idénticas para el control de cada motor. Las mismas cuentan con un microcontrolador de la familia DSPIC. El dispositivo permite la incorporación de sistemas de control a lazo ce...
Guardado en:
| Autor principal: | |
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| Formato: | Tesis NonPeerReviewed |
| Lenguaje: | Español |
| Publicado: |
2018
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| Materias: | |
| Acceso en línea: | http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/703/1/1Rabbia_Hern%C3%A1ndez.pdf |
| Aporte de: |
| Sumario: | Se implementó un posicionador Pan-Tilt de 3.8kg con dos motores Gimbal sin escobillas. Se fabricaron 2 placas electrónicas idénticas para el control de cada motor. Las mismas cuentan con un microcontrolador de la familia DSPIC. El dispositivo permite la incorporación de sistemas de control a lazo cerrado gracias a los sensores de posición angular fabricados a lo largo del proyecto. Estos sensores se elaboraron a partir de sensores de Efecto Hall y poseen una resolución angular de 0,1±0,5°.
El dispositivo es capaz de mover una cámara Nikon Reflex 5100 de 850g de peso; puede ser montado en una superficie orientada en cualquier dirección; y puede lograr un movimiento de 0 a 90° en menos de 0,5 segundos.
En este proyecto se implementó un control PID para el posicionamiento de la cámara. Sin embargo, la electrónica implementada permite la elaboración de algoritmos de control más complejos gracias al alto poder de procesamiento de señales de los microcontroladores elegidos y a la disponibilidad de intercambiar información, tanto con la computadora como con otros dispositivos mediante los protocolos de comunicación serie e I2C. En particular, el dispositivo desarrollado resulta una plataforma óptima para el estudio de algoritmos de visión y control. |
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