Desarrollo de misiones en vehículos aéreos no Tripulados (VANT) con planning reactivo para aplicaciones agrarias
En este trabajo presentamos una interfaz alternativa para la planificación de misiones en vehículos aéreos no tripulados (VANT), basada en la síntesis de controladores de eventos discretos. La síntesis de controladores ha tenido un uso creciente en el ´ultimo tiempo como mecanismo automático para pr...
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| Autor principal: | |
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| Formato: | Tesis NonPeerReviewed |
| Lenguaje: | Español |
| Publicado: |
2023
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| Materias: | |
| Acceso en línea: | http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/1215/1/1Zudaire.pdf |
| Aporte de: |
| Sumario: | En este trabajo presentamos una interfaz alternativa para la planificación de misiones en vehículos aéreos no tripulados (VANT), basada en la síntesis de controladores de eventos discretos. La síntesis de controladores ha tenido un uso creciente en el ´ultimo tiempo como mecanismo automático para producir planes de misión en sistemas robóticos a partir de especificaciones de alto nivel. Mostramos como diseñamos y construimos una arquitectura de control híbrido que permite modelar el comportamiento del VANT y su entorno, especificar requerimientos de misión en lenguajes lógicos formales, sintetizar controladores que satisfacen estos requerimientos, y luego implementar estos controladores en sistemas VANT reales y simulados. Este marco de planificación que proponemos cuenta con la posibilidad de escalar la cantidad de locaciones discretas muy por encima de otros enfoques, permite predecir y prevenir escenarios de violación de asunciones que podría llevar a fallos en la misión, y adaptar la misión del VANT en vuelo. |
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