Análisis y propuesta de estrategia para la implementación de técnicas colaborativas de mapeo y localización de robots en una plantación frutícola utilizando visión artificial
El trabajo presentado a continuación enseña el estudio sobre una técnica colaborativa de Visual Simultaneous Localization and Mapping (Visual-SLAM), el Centralized Collaborative Monocular Simultaneous Localization and Mapping (CCM-SLAM), aplicada a un ambiente frutícola. Presenta las característi...
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| Autor principal: | |
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| Otros Autores: | |
| Formato: | Trabajo final de grado bachelorThesis acceptedVersion |
| Lenguaje: | Español |
| Publicado: |
Universidad Nacional del Comahue. Facultad de Ingeniería.
2023
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| Materias: | |
| Acceso en línea: | http://rdi.uncoma.edu.ar/handle/uncomaid/17137 |
| Aporte de: |
| Sumario: | El trabajo presentado a continuación enseña el estudio sobre una técnica colaborativa de
Visual Simultaneous Localization and Mapping (Visual-SLAM), el Centralized Collaborative
Monocular Simultaneous Localization and Mapping (CCM-SLAM), aplicada a un ambiente
frutícola. Presenta las características más sobresalientes del algoritmo sobre otros de visión
artificial, para luego ser implementado en un dataset propio. Este dataset fue generado en una
chacra de la zona del Alto Valle y está acompañado de datos de un GPS asociado para la posterior
comparación con los resultados provistos por CCM-SLAM. Luego se analiza el consumo
de recursos del algoritmo para detectar las posibles dificultades en el rendimiento, y poder
intuir qué placa de hardware embebido es capaz de ejecutar el programa. Tras este análisis, se
procede a realizar ensayos sobre dos Raspberry Pi 3B y, en función de esto, posteriormente
se plantea una posible estrategia de implementación del algoritmo en el campo. |
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