Integración de SLAM y planificación para el control de vehículos terrestres
En esta tesis, el algoritmo de SLAM localización y mapeo simultáneoha sido integrado con técnicas de planificación, con el fin de obtener trayectorias para vehículos terrestres en ambientes exteriores. El algoritmo de SLAM permite que el vehículo obtenga una representación del ambiente en un mapa va...
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| Autor principal: | |
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| Otros Autores: | |
| Formato: | tesis doctoral |
| Lenguaje: | Español |
| Publicado: |
2012
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| Acceso en línea: | http://repositoriodigital.uns.edu.ar/handle/123456789/2289 |
| Aporte de: |
| Sumario: | En esta tesis, el algoritmo de SLAM localización y mapeo simultáneoha sido integrado con técnicas de planificación, con el fin de obtener trayectorias para vehículos terrestres en ambientes exteriores. El algoritmo de SLAM permite que el vehículo obtenga una representación del ambiente en un mapa variante en el tiempo al que podrían asociarse múltiples capas de datos, donde estas capas pueden incluir información diversa tal como: presencia de obstáculos, pendiente o altura del terreno, tipo de suelo, etc. Este mapa es dividido en regiones con alta correlación interna utilizando técnicas de geometría altamente eficientes desde el punto de vista computacional, con estructuras de datos y abstracciones que permitan manejar grandes cantidades de información. Estas regiones a su vez son divididas logrando una resolución en dos niveles de la información. Una que se denomina global y divide a todo el mapa conocido, y otra local que fracciona cada
una de esas regiones. Con esta representación del ambiente, o en forma simultánea con la adquisición de ésta, es posible hallar trayectorias mediante técnicas de planificación. Con este fin, se definen criterios que permitan utilizar en la plani-ficación las múltiples capas de información permitiendo la utili-zación de cualquier algoritmo existente para este propósito. Esta aproximación permite lograr un algoritmo que es más eficiente que cualquier algoritmo de planificación existente para ambientes en exploración como se enfrentan en aplicio-nes de SLAM. Finalmente, como ejemplo de la estrategia propuesta, se generan trayectorias a partir de un modelo cinemático de un vehículo de cuatro ruedas y una estrategia de control. Se elige la velocidad lineal deseada del vehículo y se observa la limitación en el ángulo de giro del volante, con el objetivo de evaluar el desempeño del mismo mediante simulaciones numéricas y datos experimentales. |
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