Sistema de localización para robots móviles de bajo costo utilizando marcas de referencia artificiales en ambientes de interiores

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La localización es un requisito de la navegación con mapas de robots móviles. Usualmente se implementa con múltiples sensores y gran poder de cómputo, por lo que no suele ser una capacidad de los robot móviles de bajo costo. Se propone el diseño e implementación de un sistema prototipo que reporta s...

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Detalles Bibliográficos
Autores principales: Zurita, Rafael, Mora, Alejandro, Álvarez, Candelaria, Lechner, Miriam
Formato: Objeto de conferencia
Lenguaje:Español
Publicado: 2019
Materias:
Ciencias Informáticas
Robot móvil
Localización
Navegación
Sistema embebido
AprilTag
Acceso en línea:http://sedici.unlp.edu.ar/handle/10915/91412
Aporte de:
SEDICI (UNLP) de Universidad Nacional de La Plata
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description La localización es un requisito de la navegación con mapas de robots móviles. Usualmente se implementa con múltiples sensores y gran poder de cómputo, por lo que no suele ser una capacidad de los robot móviles de bajo costo. Se propone el diseño e implementación de un sistema prototipo que reporta su localización utilizando un hardware de mínimas prestaciones y marcas artificiales en el terreno. Se realizaron pruebas en un ambiente de interior, obteniendo desde el prototipo repetidas localizaciones, para evaluar la precisión y estimar la exactitud. En base a los resultados se concluye que el prototipo propuesto es capaz de determinar ubicaciones con una precisión menor a 10cm, y a una frecuencia de 2Hz; lo que permite plantear la posibilidad, en trabajos futuros, de incluir navegación con mapas a una clase de robots que hasta hoy no suele utilizar esta característica.
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