Hermes III: Robot Omnidireccional con capacidad de SLAM

This paper details the redesign process of the Hermes II omnidirectional mobile robot, which was developed at the Computer Architecture Laboratory of the FCEFyN-UNC. This new version, called Hermes III, has the same omnidirectional locomotion system as its predecessor and incorporates substantial im...

Descripción completa

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Detalles Bibliográficos
Autores principales: Micolini, Orlando, Ventre, Luis Orlando, Coutinho, Agustin, Malatini, Hernan, Ayme, Ruben E.
Formato: Artículo revista
Lenguaje:Español
Publicado: Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales 2022
Materias:
robot; omnidireccional; Robot Operating System ROS; Kinect; SLAM.
Acceso en línea:https://revistas.unc.edu.ar/index.php/FCEFyN/article/view/34813
Aporte de:
Revista de la Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales de Universidad Nacional de Córdoba
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spelling I10-R375-article-348132022-05-13T20:46:24Z Hermes III: Robot Omnidireccional con capacidad de SLAM Micolini, Orlando Ventre, Luis Orlando Coutinho, Agustin Malatini, Hernan Ayme, Ruben E. robot; omnidireccional; Robot Operating System ROS; Kinect; SLAM. This paper details the redesign process of the Hermes II omnidirectional mobile robot, which was developed at the Computer Architecture Laboratory of the FCEFyN-UNC. This new version, called Hermes III, has the same omnidirectional locomotion system as its predecessor and incorporates substantial improvements in terms of control and sensing systems that command the mobile robot. Furthermore, the new robot incorporates the capability of Simultaneous Mapping and Localization; in order to provide the robotic system with this capability, a Kinect V1 device was incorporated. In the new robotic system scalability is increased through the Robotic Operating System, known by its acronym ROS, which is a framework that enhances the development of software for robots. The project is implemented on an NVIDIA Jetson TK1 development board, which, given its computational capabilities, supports the requirements of the system. The result of this project is a robust and flexible omnidirectional mobile robotic system with autonomous exploration, localization and mapping capabilities. En el presente trabajo se detalla el proceso de rediseño del robot móvil omnidireccional Hermes II, que fue desarrollado en el Laboratorio de Arquitectura de Computadoras de la FCEFyN de la UNC. Esta nueva versión, denominada Hermes III, posee el mismo sistema de locomoción omnidireccional que su antecesor e incorpora mejoras sustanciales en cuanto a los sistemas de control y sensado que comanda al robot móvil. Además el nuevo robot incorpora la capacidad de Mapeo y Localización Simultánea; para dotar al sistema robótico de esta capacidad se incorporó un dispositivo Kinect V1. En el nuevo sistema robótico se aumenta la escalabilidad a través del llamado Sistema Operativo Robótico, conocido por sus siglas ROS, que es un marco que facilita el desarrollo de software para robots. El proyecto se implementa en una placa de desarrollo NVIDIA Jetson TK1, que dadas sus capacidades computacionales soporta los requerimientos del sistema. El resultado de este proyecto muestra la implementación de algoritmos sofisticados para la localización y movimiento de un robot omnidireccional. Así mismo se han validado los criterios de diseño e identificado cotas de desempeño, analizadas cuantitativamente, frente a una integración de componentes específica, obteniéndose un sistema robótico móvil omnidireccional robusto y flexible con capacidad autónoma de exploración, localización y cartografía. Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales 2022-04-30 info:eu-repo/semantics/article info:eu-repo/semantics/publishedVersion application/pdf https://revistas.unc.edu.ar/index.php/FCEFyN/article/view/34813 Revista de la Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales; Vol. 9 Núm. 1 (2022); 31-38 2362-2539 0373-9686 spa https://revistas.unc.edu.ar/index.php/FCEFyN/article/view/34813/37638 Derechos de autor 2022 Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales (Universidad Nacional de Córdoba) https://creativecommons.org/licenses/by/4.0
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